Создаем простые статичные странички.
ЧПУ уже включено и нам нужно добиться страничек вида site.domain/page/about и site.domain/page/contacts

Для этого в конфиге main.php

'urlManager' => [
            'enablePrettyUrl' => true,
            'showScriptName' => false,
            'enableStrictParsing' => false,
            'rules' => [
                'page/<view>' => 'pages/page',
                '<controller>/<action>' => '<controller>/<action>',
            ],        
        ],

Создаем контроллер для обработки запросов на отображение страниц(названия страниц передаются в GET параметр view).

PagesController.php

use yii\web\Controller;

class PagesController extends Controller
{

    public function actions()
    {
        return [
            'page' => [
                'class' => 'yii\web\ViewAction',
                'viewPrefix' => '',
            ],
        ];
    }
}

Теперь в папке views создаем свою папку и называем pages
Созданные статичные страницы будут соответственно views/pages/about.php и views/pages/contacts.php